那些年5：最甜和最苦

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比赛之前，我们把能够想到的问题都想了一遍，包括比赛期间会出现什么故障，应该怎么在最短的时间内排除故障，还有评委会问什么问题，该怎么回答才能扬长避短。比赛期间，我们带着自己的常用工具箱坐着校车去了比赛场地，工具箱里面有电烙铁、胶枪等常用工具，还有一些用于替换的小东西。</p>

我们当时的心情又激动又紧张，领取了之前封箱的作品后就开始搭建整个系统。这个时候所有人都在搭自己的系统，而评委就在场地中乱晃。我们的每一步都是三个人共同完成的，因为怕出错，所以都是经过再三检查，确定没问题以后才进行下一步搭建。系统搭建好后，我们又再次检查了一遍，才打开电源。开电后没有听见异响，也没有闻到什么东西烧毁的味道，而校准也一切正常，我们才大大松了一口气。</p>

我们快速地完成了一遍所有的功能后，觉得宜早不宜迟，迟则生变，万一等的时间太长，系统出bug了怎么办。而且最开始的时候，评委还没有“见多识广”，很多小伎俩还不知道，不容易发现我们并不是完美的“闭环控制”。于是我们火速找到评委，表示我们可以开始了，于是我们成为了本场比赛中的第一组选手。</p>

本来一切都很顺利，可是我们为了体现我们“指哪打哪”的牛逼功能，竟然一时脑抽，让评委自己点击触摸屏，而那个时候的触摸屏准确度并不高，容易出现指哪儿偏一点点的情况。</p>

于是就出现了评委指三环，激光器打到四环的情况。当时评委和我们都一脸懵逼。我们讪笑着把触摸屏拿回来，给评委说由于触摸屏没有校准，偏了一点，所以要朝右下偏一点才能达到预定效果。幸好队友手熟，偏了一点刚好就打到了三环，于是评委接受了我们的解释。</p>

所有功能都演示完毕后，评委很满意，给我们打了高分。但是不是还有附加分么？</p>

目送评委离开后，我们开心地在场地中拍了照片留作纪念（作品照片已发，大家往前面翻翻就可以看到了）。我们抱着作品离开的时候，心里甜滋滋的，努力后的回报是如此美妙，就连夏天暴烈的阳光都是如此可爱。最后，我们拿了省一等奖。</p>

但是，努力就有回报其实只是理想情况。更多时候，努力都没有相应的回报，甚至颗粒无收。我们也只能安慰自己毕竟学到了东西。</p>

第二年，我和小伙伴们参加了电赛的国赛。有了第一年的经验，这次我们准备得更加充分了，控制类的题目典型的那几类都被我们做了个遍，而且效果都很不错。但是题目清单出来以后，我们就懵逼了，什么？四旋翼无人机？</p>

当时的四旋翼无人机做的人还很少，价格也很昂贵，淘宝上都没有几家，而且没有任何保护措施，我们买回来试飞的时候就被高速旋转的叶片划伤了好几次。于是我就用碳纤维管给叶片做了保护措施，可惜重量还是太重了，效果并不好。更困难的是飞控程序，这个对我们来说很困难，之前完全没有接触过。好在负责程序的同学是真牛逼，一个星期的时间竟然弄懂了个大概，让我们不用再那么慌。</p>

幸好这次比赛有两道控制题，不用非要选无人机，还有一道平衡控制题。我们经过深思熟虑，选择了我们更熟悉的倒立摆。这次，我们学校只有两队选择倒立摆，其他的队伍都选择了四旋翼。其实倒立摆对我们来说也是一个挑战，因为在此之前，我们做控制类题都没有用过PID算法（没有专业的培训真的好吃亏），所以必须得现学。好在负责程序的同学又牛逼了一把，在硬件搭起来之前已经学会了PID算法，剩下的就是不停地调试PID的三个参数了。</p>

这个调试过程其实是最困难的。参数千千万，到底哪个才是最佳？不知道，我们只能一个一个地试。第三天的凌晨，我们终于把PID参数试出来了，小木棍终于立起来了！当时，头晕眼花的我们欢欣鼓舞地跳了起来，场地中其他的队伍都朝我们齐刷刷地看了过来。</p>

由于四旋翼实在太难，我们学校没有一队做出来。所以我们这边一传出好消息，所有队伍都朝我们投来了羡慕的目光。我们不知不觉间腰板都挺直了。随后我们草草睡了两个小时，爬起来开始做接下来的题目。</p>